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#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
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#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
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static uint32_t g_fac_us = 0; /* us延时倍乘数 */
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/* 如果SYS_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS) */
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#if SYS_SUPPORT_OS
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/* 添加公共头文件 ( ucos需要用到) */
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#include "includes.h"
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/* 定义g_fac_ms变量, 表示ms延时的倍乘数, 代表每个节拍的ms数, (仅在使能os的时候,需要用到) */
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static uint16_t g_fac_ms = 0;
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/*
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* 当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
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* 首先是3个宏定义:
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* delay_osrunning :用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
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* delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始化systick
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* delay_osintnesting :用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
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* 然后是3个函数:
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* delay_osschedlock :用于锁定OS任务调度,禁止调度
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* delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
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* delay_ostimedly :用于OS延时,可以引起任务调度.
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*
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* 本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考移植
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*/
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/* 支持UCOSII */
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#ifdef OS_CRITICAL_METHOD /* OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII */
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#define delay_osrunning OSRunning /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
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#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
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#define delay_osintnesting OSIntNesting /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
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#endif
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/* 支持UCOSIII */
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#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII */
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#define delay_osrunning OSRunning /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
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#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
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#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
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#endif
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/**
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* @brief us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
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* @param 无
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* @retval 无
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*/
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void delay_osschedlock(void)
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{
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#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* 使用UCOSIII */
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OS_ERR err;
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OSSchedLock(&err); /* UCOSIII的方式,禁止调度,防止打断us延时 */
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#else /* 否则UCOSII */
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OSSchedLock(); /* UCOSII的方式,禁止调度,防止打断us延时 */
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#endif
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}
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/**
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* @brief us级延时时,恢复任务调度
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* @param 无
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* @retval 无
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*/
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void delay_osschedunlock(void)
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{
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#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* 使用UCOSIII */
|
||
OS_ERR err;
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||
OSSchedUnlock(&err); /* UCOSIII的方式,恢复调度 */
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||
#else /* 否则UCOSII */
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||
OSSchedUnlock(); /* UCOSII的方式,恢复调度 */
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#endif
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}
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/**
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* @brief us级延时时,恢复任务调度
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* @param ticks : 延时的节拍数
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* @retval 无
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*/
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void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
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{
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#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
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||
OS_ERR err;
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OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err); /* UCOSIII延时采用周期模式 */
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#else
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OSTimeDly(ticks); /* UCOSII延时 */
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#endif
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}
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/**
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* @brief systick中断服务函数,使用OS时用到
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* @param ticks : 延时的节拍数
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* @retval 无
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*/
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void SysTick_Handler(void)
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{
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HAL_IncTick();
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if (delay_osrunning == 1) /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */
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{
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OSIntEnter(); /* 进入中断 */
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OSTimeTick(); /* 调用ucos的时钟服务程序 */
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OSIntExit(); /* 触发任务切换软中断 */
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}
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}
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#endif
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||
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/**
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* @brief 初始化延迟函数
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* @param sysclk: 系统时钟频率, 即CPU频率(rcc_c_ck), 168MHz
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* @retval 无
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*/
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void delay_init(uint16_t sysclk)
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{
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#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS */
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uint32_t reload;
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#endif
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HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);/* SYSTICK使用外部时钟源,频率为HCLK */
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g_fac_us = sysclk; /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用 */
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#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS. */
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reload = sysclk; /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
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reload *= 1000000 / delay_ostickspersec; /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
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||
* 寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.09986s左右
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||
*/
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||
g_fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec; /* 代表OS可以延时的最少单位 */
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||
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; /* 开启SYSTICK中断 */
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||
SysTick->LOAD = reload; /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
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||
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* 开启SYSTICK */
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||
#endif
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||
}
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||
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#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS, 用以下代码 */
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/**
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* @brief 延时nus
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* @param nus: 要延时的us数
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* @note nus取值范围 : 0 ~ 190887435us(最大值即 2^32 / fac_us @fac_us = 21)
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||
* @retval 无
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*/
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void delay_us(uint32_t nus)
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{
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uint32_t ticks;
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uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
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uint32_t reload = SysTick->LOAD; /* LOAD的值 */
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ticks = nus * g_fac_us; /* 需要的节拍数 */
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||
delay_osschedlock(); /* 阻止OS调度，防止打断us延时 */
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||
told = SysTick->VAL; /* 刚进入时的计数器值 */
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||
while (1)
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||
{
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tnow = SysTick->VAL;
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||
if (tnow != told)
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||
{
|
||
if (tnow < told)
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||
{
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||
tcnt += told - tnow; /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
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||
}
|
||
else
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||
{
|
||
tcnt += reload - tnow + told;
|
||
}
|
||
told = tnow;
|
||
if (tcnt >= ticks)
|
||
{
|
||
break; /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
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||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
delay_osschedunlock(); /* 恢复OS调度 */
|
||
}
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||
|
||
/**
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||
* @brief 延时nms
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||
* @param nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535)
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* @retval 无
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*/
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void delay_ms(uint16_t nms)
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{
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if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0) /* 如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度) */
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{
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if (nms >= g_fac_ms) /* 延时的时间大于OS的最少时间周期 */
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{
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delay_ostimedly(nms / g_fac_ms); /* OS延时 */
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}
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||
nms %= g_fac_ms; /* OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 */
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}
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delay_us((uint32_t)(nms * 1000)); /* 普通方式延时 */
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}
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||
#else /* 不使用OS时, 用以下代码 */
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||
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||
/**
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||
* @brief 延时nus
|
||
* @param nus: 要延时的us数.
|
||
* @note nus取值范围 : 0~190887435(最大值即 2^32 / fac_us @fac_us = 21)
|
||
* @retval 无
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||
*/
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||
void delay_us(uint32_t nus)
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||
{
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||
uint32_t ticks;
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||
uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
|
||
uint32_t reload = SysTick->LOAD; /* LOAD的值 */
|
||
ticks = nus * g_fac_us; /* 需要的节拍数 */
|
||
told = SysTick->VAL; /* 刚进入时的计数器值 */
|
||
while (1)
|
||
{
|
||
tnow = SysTick->VAL;
|
||
if (tnow != told)
|
||
{
|
||
if (tnow < told)
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||
{
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||
tcnt += told - tnow; /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
tcnt += reload - tnow + told;
|
||
}
|
||
told = tnow;
|
||
if (tcnt >= ticks)
|
||
{
|
||
break; /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
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||
* @brief 延时nms
|
||
* @param nms: 要延时的ms数 (0< nms <= 65535)
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||
* @retval 无
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*/
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void delay_ms(uint16_t nms)
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{
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uint32_t repeat = nms / 540; /* 这里用540,是考虑到可能有超频应用, 比如248M的时候,delay_us最大只能延时541ms左右了 */
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||
uint32_t remain = nms % 540;
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||
|
||
while (repeat)
|
||
{
|
||
delay_us(540 * 1000); /* 利用delay_us 实现 540ms 延时 */
|
||
repeat--;
|
||
}
|
||
|
||
if (remain)
|
||
{
|
||
delay_us(remain * 1000); /* 利用delay_us, 把尾数延时(remain ms)给做了 */
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||
}
|
||
}
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||
|
||
/**
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||
* @brief HAL库内部函数用到的延时
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||
* @note HAL库的延时默认用Systick，如果我们没有开Systick的中断会导致调用这个延时后无法退出
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||
* @param Delay : 要延时的毫秒数
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||
* @retval None
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||
*/
|
||
void HAL_Delay(uint32_t Delay)
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||
{
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||
delay_ms(Delay);
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}
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#endif
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